气动助力机械手的控制原理介绍

2023-02-08 09:30:19

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助力机械手又称机械手、平衡起重机和手动装载机，是节省物料输送时间和精力的新型助力设备。巧妙运用力平衡原理，使操作人员能够相应地推拉重物，在有限的空间内平衡运动和定位，省力。当重物被提升或降低时，不需要熟练的点动操作就可以形成提升条件。

可分为软索式助力机械手、硬墙式助力机械手和自约束省力吊具。由于非标准设备的特点，在选择或计划制造此类设备时，需要结合现场工作条件和工艺要求，以更接近操作人员的实际需要。

使用气动助力机械手可以降低操作人员的劳动强度，保证设备和操作人员的安全。助力机械手操作简单，使用安全，保护方便灵活，适用于储存占用、零件加工车间材料转移、自动化生产线装配定位等应用。

在助力机械手的气动控制中，主要由三个气动回路操作。这三个电路是：

1、操控回路

操控回路中的双气控两位五通阀是主操作阀，具有换向作用。当夹紧按钮启动时，空气通过夹紧侧的空气控制口反转双空气控制阀，夹紧活塞杆伸出，夹紧工件。当空气通过释放侧的空气控制口重置双空气控制阀时，夹紧缸杆缩回，工件释放。用调速阀(排气节流阀式)夹紧气缸的进气口和出气口，以调节夹紧气缸的运动速度。

2、制动回路

制动电路由机械臂关节处的三个制动缸完成，用单个气动控制两个五通阀完成换向，控制缸的压力和释放，完成系统的制动和偏差。该阀的空气控制口由制动旋钮控制。

3、翻转回路

翻转回路由单个气动控制两位五通阀完成，然后完成翻转气缸的效果，使工件从水平翻转到水平或从水平翻转到水平。该阀门的气动控制端口由旋钮控制。